Arnoldo Ciarrocchi nasce a Civitanova Marche nel 1916. Dopo la licenza della Regia Scuola di Avviamento, dal 1932 frequenta la Scuola del Libro di Urbino, avendo come insegnanti Francesco Carnevali per la Pittura e il Disegno e Leonardo Castellani per la Calcografia. Nel 1934 ottiene la licenza dal Corso Superiore dell‘Istituto d‘Arte. Ha inizio da quest‘anno anche la sua attività espositiva che sarà ricchissima di partecipazioni fino alla sua morte avvenuta nel 2004. Diverse anche le iniziative espositive postume. Nel 1936 consegue il Diploma del Regio Istituto di Belle Arti delle Marche per la Decorazione e l‘Illustrazione del Libro che lo abilita all‘insegnamento della Calcografia. Nel 1937 si trasferisce a Roma iscrivendosi all‘Accademia di Belle Arti al Corso di Decorazione. Il disegno e l‘incisione, declinata sovente anche con taglio illustrativo, rappresentano il prevalente esercizio di questi anni, benché non manchino prove di pittura. Molte le sue illustrazioni per racconti di autori italiani apparse, tra il 1940 ed il ‘42, sulle riviste "Quadrivio" e "Primato". Nel 1939 è assunto alla Calcografia Nazionale di Roma come torcoliere: vi rimarrà fino al 1955, ristampando e stampando molte lastre sia di autori del passato che di contemporanei, dal Della Bella a Salvator Rosa a Piranesi, fino a Bartolini, Bucci, Morandi. Nel dopoguerra i suoi contatti con l‘ambiente artistico romano si fanno sempre più fitti: sarà tra i promotori nel 1944, con Melli, Guzzi, Fazzini, Pirandello, Stradone, Savelli e Gentilini, della "Libera Associazione Arti Figurative" della quale sarà presidente Gino Severini. Molte le mostre collettive nelle quali sarà a fianco di colleghi come Mafai, Guttuso, Scialoja, Maccari, Ferrazzi, Bartolini, stringendo, con alcuni di essi, rapporti di grande amicizia e sintonia. Con Sadun, Scialoja e Stradone, si troverà a condividere più di un appuntamento espositivo declinando, nell‘immediato dopoguerra, una dettato espressionista, avallato da Cesare Brandi in opposizione alla linea neo-cubista sostenuta in quegli anni da Lionello Venturi. Se sulla sua pittura appare evidente in questi anni l‘incidenza di Scipione e di Mafai, nelle prove grafiche un peso non minore sarà quello di Morandi. Nella sua capacità di declinare pertanto una cifra autonoma, tralascerà le suggestioni morandiane, allorquando dà inizio a Napoli, con gli allievi del corso di incisione, alle sperimentazioni grafiche condotte con segni larghi. Dal 1956 è infatti incaricato alla Cattedra di Incisione dell‘Accademia di Belle Arti di Napoli, dove rimarrà fino al 1968, anno nel quale ottiene il trasferimento all‘Accademia di Belle Arti di Roma per la medesima Cattedra di Incisione, mantenendo l‘incarico fino al 1980. Nella sua lunga attività, di pittore e di incisore di primissimo piano soprattutto per quel che attiene la tecnica dell‘acquaforte, Ciarrocchi ha ricevuto molti premi e riconoscimenti, tra i quali, va ricordata nel 1952 la nomina a Socio corrispondente dell‘Accademia Raffaello di Urbino, mentre nel 1977 riceve il Diploma di benemerenza della Scuola, della Cultura e dell‘Arte assegnato dal Presidente della Repubblica. Intensa inoltre è la sua attività di illustratore: molte le collaborazioni con autori contemporanei come Leonardo Sinisgalli, Marino Moretti, Mario Luciani, Mario Rivosecchi, Vasco Pratolini, Leonardo Sciascia, Gianna Manzini, Marcello Camillucci, Gaetano Afeltra, Aglauco Casadio, Giuseppe Dessi, ma sue incisioni hanno affiancato anche riedizioni da Giovanni Pascoli, Dante, Annibal Caro, Pietro Bembo, oltre che scritti di suo padre Aurelio. Ricca anche la sua attività di scrittore: nel 1944 scrive per "Voce operaia", nel 1948 inizia la sua collaborazione con "Fiera Letteraria" per la rubrica "Le Belle Arti" che si avvarrà sovente anche di sue illustrazioni per la copertina, nel 1960 quella con "Figura"; diversi però anche gli scritti in cataloghi di mostre come autopresentazioni o presentazioni. Nel 1955, per le edizioni Salvatore Sciascia di Caltanissetta, pubblica il volumetto lo incisore; nel 1971, a Roma, nel n° 3-4 di "Civiltà delle Macchine" esce Dall‘incisione all‘acquerello e nello stesso anno per le Edizioni d‘Arte Ghelfi di Verona pubblica Breve saggio sulla tecnica dell‘acquaforte. Nel 1993 è nominato Accademico di San Luca. Muore a Civitanova Marche.